Nació el 6 de enero de 1412 en Domrémy al nordeste de Francia, en el seno de una familia de campesinos.
Juana no aprendió a leer ni escribir. Cuando tenía trece años creyó que había oído la voz de Dios, que se repetía en numerosas ocasiones. Algún tiempo después, confesó haber visto a San Miguel y a las primeras mártires Santa Catalina de Alejandría y Santa Margarita, quienes continuamente le decían que debía participar en acciones para levantar el sitio de Orleáns, y cuyas voces la acompañarían durante el resto de su vida.
En los primeros meses de 1429, en el transcurso de la guerra de los Cien Años y cuando los ingleses estaban a punto de capturar Orleans, esas voces la exhortaron a ayudar al Delfín, más tarde el rey de Francia Carlos VII. Éste aún no todavía no había sido coronado rey debido tanto a las luchas internas como a la pretensión inglesa al trono de Francia.
Juana le explicó que ella tenía la misión divina de salvar a Francia, motivo por el cual le proporcionó una armadura y un grupo de teólogos aprobaron sus peticiones y se le concedieron tropas bajo su mando, con las que condujo al ejército francés a una victoria decisiva sobre los ingleses en Patay, al tiempo que liberaba Orleans.
Aunque Juana había unido a los franceses en torno al Rey y puesto fin a los sueños ingleses de imponer su hegemonía sobre Francia, Carlos VII se opuso a realizar campaña militar contra Inglaterra.
Por ésto, Juana sin el apoyo real, dirigió en el año 1430 una operación militar contra los ingleses en Compiègne, cerca de París.
El 23 de mayo de 1430, a la cabeza de una pequeña tropa, Juana de Arco intenta en vano levantar el sitio de Compiège y es capturada por Juan de Luxemburgo, un mercenario al servicio del duque de Beaulieu.
Los soldados borgoñones la capturaron y entregaron a sus aliados ingleses. Fueron conducidos ante un tribunal eclesiástico en Ruán que la juzgó de herejía y brujería, por su creencia de que era directamente responsable ante Dios y no ante la Iglesia Católica.
Encarcelada en el castillo de Beaulieu, en Vermandois, intenta una fuga desesperada saltando desde una torre, pero es recapturada herida. El duque de Luxemburgo la vende a los ingleses, quienes desean desprestigiar a la heroína que dio a Francia la fuerza de liberarse. La Universidad de París, en manos de los ocupantes, pide que Juana sea juzgada por herética ante un Tribunal de la Santa Inquisición.
Pasó catorce meses de interrogatorio, fue sometida a quince tribunales incompetentes y condenada a prisión perpetua. Habían llegado sus carceleros hasta la iniquidad de poner espías que escuchasen lo que decía en confesión. El sacerdote le aconsejó que apelase al Papa, pero su petición fue desechada.
Por fin, estando ella dormida, los carceleros quitaron las ropas de mujer que usaba en la prisión y pusieron otras, masculinas, en su lugar. Ella esperó hasta el mediodía, pero no pudo salir del lecho, sino usando estas vestiduras. Esto bastó para que se le condenara como reincidente en brujería, desobediencia y otros crímenes. El tribunal, la condenó a muerte, pero al confesar y arrepentirse de sus errores, la sentencia fue conmutada a cadena perpetua.
Sin embargo, cuando regresó a la prisión volvió a usar vestidos de hombre por lo que de nuevo fue condenada, esta vez por un tribunal secular, presedido por el obispo de Beauvais, Pierre Cauchon.
El 30 de mayo de 1431, fue enviada a la hoguera y quemada viva, a fuego lento en la plaza del Mercado Viejo de Ruán por relapsa (herética reincidente). Varios volvieron a sus casas diciendo: "Hoy hemos quemado a una santa".